Для первого есть много детских книжек вроде http://img15.ннм.ру/3/8/f/b/9/a57a430b29c095d4a9f64a31a41.jpg вот этой. Там есть и не пошлые понятные картинки и объяснение "откуда берутся дети" и акцент на то, что удовольствие от процесса испытывают только взрослые


Для второй цели - если рука полезла в трусы - достать руку и пожать ласково, кошечку погладить или мягкую игрушку. Сказать: "Давай ты так делать не будешь, лучше ко мне подойди, обнимемся." или "Погладь лучше Мурку - ей очень приятно будет. Покажи ей, как ты её любишь". Если приемный сын предлагает такие игры дочке, можно немного "обидеться": "Мог бы у меня спросить, если интересно" или "Дай лучше я тебя в щечку чмокну!".
Дети из неблагополучных семей сильно страдают от материнской депривации - никто их не гладит и не обнимает. А наблюдаемые сексуальные отношения - это отношения интимного и близкого контакта, которыми как бы подменяется материнская ласка(т.е. "Если я буду себя так вести как тот дядя(папа), мама тоже меня будет также сильно любить"). Вот они и несут такой опыт в новую семью.
"Стыд" - это вообще очень тонкое понятие, невозможно его привить, запугивая ребенка "не трогай Машу там, это очень плохо!"(такие выссказывания могут сформировать отвращение к половой жизни и склонность к сексуальным девиациям - вроде мазохизма), скорее мы должны объяснять детям, что у них и у других людей есть личное пространство, в которое нехорошо вторгаться. То есть "если ты снимешь трусы - Маше может быть неприятно смотреть на твою голую попу". Или "если ты будешь подсматривать за Машей, ей может быть неприятно, ведь это очень личное". Т.е. дать детям границы их собственного пространства и пространства других людей, в соответствии с которыми они будут строить свое поведение.